VELDBUSSEN
CAN-bus
Meerdere deelnemers delen een bus; het bericht-ID bepaalt ook de prioriteit bij gelijktijdig zenden.
Wie spreekt met wie?
Klassieke CAN heeft op de buslaag geen centrale master, geen verplicht slave-adres en geen regel dat een node uitsluitend na een vraag van de master mag spreken. Iedere node kan bij een vrije bus een frame met een berichtidentifier zenden; de identifier bepaalt betekenis en arbitrageprioriteit, niet op zichzelf een ontvangeradres. Een CAN-ACK betekent slechts dat minstens één ontvanger het frame technisch correct ontving. Of een commando echt uitgevoerd is, moet een toepassingsprotocol via een eigen statusbericht aantonen. Hogere protocollen, zoals CANopen of J1939, voegen eigen adressering en vraag/antwoordgedrag toe.
Spanningen en signaalvorm
Bij gangbare high-speed CAN-transceivers liggen CAN_H en CAN_L in recessieve toestand rond 2,5 V ten opzichte van de transceiverreferentie. Dominant gaat CAN_H typisch richting 3,5 V en CAN_L richting 1,5 V: ongeveer 2 V verschil. Dit zijn typische voorbeelden, geen universele grenswaarden. CAN FD kan dezelfde high-speed fysieke laag gebruiken; de gekozen transceiver en fysieke laag (zoals low-speed/fault-tolerant CAN) bepalen de werkelijke niveaus.
Meten met de oscilloscoop
Gebruik een geschikte differentiële probe over CAN_H en CAN_L, of twee kanalen met dezelfde veilige referentie en H−L. Kijk naar recessief/dominant, flankkwaliteit, overshoot en recessieve terugkeer; controleer afsluitweerstanden spanningsloos. Een DC-meter kan de bitovergangen niet beoordelen.
Het principe
Bij klassieke CAN kunnen nodes een bericht starten zodra de bus vrij is. Zenden twee nodes tegelijk, dan vergelijken zij bit voor bit de identifier. Een dominante 0 overschrijft een recessieve 1. Een node die verliest stopt zonder het winnende bericht te beschadigen. Een lager numeriek ID heeft daardoor hogere prioriteit.
Een voorbeeld
Kies twee ID’s en laat de arbitrage zien. De simulator toont alleen het prioriteitsprincipe, niet een volledig CAN-frame of de fysieke spanningsniveaus.
Let op
CAN definieert de gegevensoverdracht; de betekenis van een ID en payload wordt in een hoger protocol of de toepassing afgesproken.